EL-IBrobot型教學實驗系統是屬于一種機器人原理(lǐ)教學實驗系統，它包括嵌入式CPU、功率驅動、舵機控制、機器人傳感與通信、頭部控制、機器人手臂、機器人腿部控制等幾部分，該平台支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407等CPU闆，實現(xiàn)了(le)多模塊的應用(yòng)實驗。它是集單片機、機器人用(yòng)舵機、常用(yòng)傳感器的學習、應用(yòng)編程、開(kāi)發研究于一體的多功能(néng)創新平台。實驗箱上(shàng)除了(le)可以用(yòng)來(lái)學習單片機基礎入門(mén)操作(zuò)外(wài)，還可以用(yòng)來(lái)學習PWM标準舵機和(hé)串行總線舵機的控制協議(yì)以及各種常見傳感器的使用(yòng)。試驗箱有搭配了(le)MPU6050六軸運動傳感器的5個自(zì)由度機器人機械手舵機雲台、搭配有兩個HY-SRF05超聲波測距模塊的8個自(zì)由度機器人機械腿行走避障舵機雲台、搭配了(le)Pixy CMUcam5 圖像識别傳感器的2個自(zì)由度機器人視(shì)覺追蹤舵機雲台以及兩個用(yòng)于對(duì)串行總線舵機和(hé)PWM标準舵機的單舵機訓練雲台等五個雲台，以及拓展了(le)LCD12864液晶顯示模塊、1838紅(hóng)外(wài)接收和(hé)HC-05藍牙遙控模塊，可以完成基于CPU硬件資源的基礎性實驗、基于兩種舵機的人形機器人肢體控制實驗以及外(wài)拓傳感器實驗等等。

EL-IBrobot平面效果圖

硬件資源

實驗箱硬件資源：

CPU：支持EXP-89S51、EXP-STM32F107、EXP-STM32F407；

傳感器部分：

（1）、1838紅(hóng)外(wài)接收模塊，NEC編碼遙控器

（2）、HC-05彙承藍牙模塊，基于 Bluetooth Specification V2.0 帶 EDR 藍牙協議(yì)，工(gōng)作(zuò)頻段爲 2.4GHz ISM，調制方式是 GFSK。模塊最大(dà)發射功率爲 4dBm，接收靈敏度-85dBm，闆載 PCB 天線，可以實現(xiàn) 10 米距離通信。

（3）、Pixy CMUcam5視(shì)覺追蹤模塊，傳輸速率1Mbits/s，即每秒可以發送超過6000個識别的物體或每幀135個被識别的物體（Pixy每秒可以處理(lǐ)50幀畫(huà)面），支持SPI，I2C，UART或模拟/數字 I/O口（通過10Pin接口）、USB2.0等通信方式。

（4）、MPU6050六軸運動傳感器，是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 軸運動處理(lǐ)組件，可實時(shí)測量3軸陀螺儀和(hé)3軸加速度傳感器以及溫度傳感器；

（5）、HY-SRF05 超聲波測距模塊，2cm-450cm 的非接觸式距離感測功能(néng)，測距精度可達高(gāo)到(dào)3mm。

機器人舵機控制訓練部分

（1）、機器人單臂舵機雲台

（2）、機器人雙腿行走舵機雲台

（3）、 PIXY機器人視(shì)覺追蹤舵機雲台

（4）、單舵機訓練雲台1

（5）、單舵機訓練雲台2

LCD12864液晶顯示模塊；

蜂鳴器模塊：高(gāo)電平工(gōng)作(zuò)；

Mini USB接口：主控芯片CH340；

LED燈、開(kāi)關、按鍵等基礎實驗

該平台可支持多種CPU闆卡，并且所有闆卡可以獨立供電，單獨使用(yòng)，方便進行二次開(kāi)發、課程設計(jì)、畢業設計(jì)，參加電子競賽。

可開(kāi)設的實驗項目

機器人控制器基礎實驗
實驗一 GPIO操作(zuò)實驗	實驗二外(wài)部中斷實驗	實驗三通用(yòng)定時(shí)器實驗	實驗四串口通信實驗
實驗五 PWM發生器實驗	實驗六 LCD12864液晶顯示實驗

機器人肢體動作(zuò)控制實驗
實驗一舵機PWM控制實驗	實驗二 PCA9685驅動實驗	實驗三串行總線舵機驅動實驗	實驗四機器人單臂動作(zuò)控制實驗
實驗五機器人雙腿動作(zuò)控制實驗	實驗六機器人頭部視(shì)覺追蹤實驗

機器人用(yòng)傳感器實驗
實驗一 1838紅(hóng)外(wài)遙控實驗	實驗二超聲波測距實驗	實驗三六軸運動傳感器實驗	實驗四 PIXY2視(shì)覺識别實驗
實驗五藍牙透傳實驗

機器人用(yòng)舵機雲台實驗實驗
實驗一機器人紅(hóng)外(wài)遙控實驗	實驗二機器人行走避障實驗	實驗三機器人身體平衡自(zì)調節實驗	實驗四機器人目标追蹤實驗
實驗五機器人藍牙遙控實驗